CEP90 与定位精度指标

CEP90 定义

CEP90 (Circular Error Probable 90%)：90% 的定位结果落在以真实位置为圆心、半径为 R 的圆内，R 即 CEP90 值。

项目精度目标

场景	指标	条件
静态定位	CEP90 ≤ 30m	≥10 个好心人（samaritans）
移动定位	≥20% 改进	相对基线方法

好心人（Samaritans）

• 周围携带 BLE 设备、能被众包采集到信号的路人
• 每个好心人对应优化问题中的一个观测 $I_i$
• 观测数量越多，几何约束越强，DOP 越小，解越稳定
• 10 个是下限：少于 10 个时几何构型可能较差，不做硬性精度要求

核心优化问题

$$\hat{x} = \argmin_x \sum_i w_i (f(r_i) - |x - I_i|_2)^2$$

• $x$：待估计位置
• $I_i$：第 i 个好心人的已知位置
• $r_i$：BLE RSSI 测量值
• $f(r_i)$：RSSI 到距离的映射函数（路径损耗模型）
• $w_i$：权重（反映测量质量）